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我們的焊接工業機器人按結構坐標係分為幾類?

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我們的焊接工業機器人按結構坐標係分為幾類?

發布日期:2019-04-26 作者: 點擊:

1)直角坐標型這類機器人的結構和控製方案與機床類似,其到達空間位置的三個運動(x、y、z)是由直線運動構成,這種形式的機器人優點是運動學模型簡單,各軸線位移分辨率在操作容積內任一點上均為恒定,控製精度容易提高;缺點是機構龐大,工作空間小,操作靈活性較差。簡易和專用焊接機器人常采用這種形式。

2)圓柱坐標型這類焊接工業機器人在基座水平轉台上裝有立柱,水平臂可沿立柱作上下運動並可在水平方向伸縮。這種結構方案的優點是末端操作可獲得較高速度,缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠,其線位移分辨精度愈低。

3)球坐標型與圓柱坐標結構相比較,這種結構形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時,伸縮關節的線位移分辨率恒定,但轉動關節反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量,增加了控製係統的複雜性。

4)全關節型全關節型機器人的結構類似人的腰部和手部,其位置和姿態全部由旋轉運動實現,其優點是機構緊湊,靈活性好,占地麵積小,工作空間大,可獲得較高的末端操作器線速度;其缺點是運動學模型複雜,高精度控製難度大,空間線位移分辨率取決於機器人手臂的位姿。

焊接工業機器人按結構坐標係分為幾類?.png

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