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四軸機器人機械手的運行原理與工作過程

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四軸機器人機械手的運行原理與工作過程

發布日期:2020-02-10 作者: 點擊:

常見衝床機械手是工業生產中常用的進行水平/ 垂直位移的機械設備,它的動作由氣缸驅動,氣缸又由相應的四軸機器人電磁閥控製。下麵介紹下衝床機械手的組成部分和運動情況。

衝床機械手主要由起固定支撐作用的機架、機械臂和氣爪三部分組成。驅動第一肩關節的運動有2根氣動肌肉組成,機架臂有4根氣動肌肉組成,大臂上安裝有4根氣動肌肉,小臂上安裝有4根氣動肌肉。 

v的分類:

1.按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手;

2.按適用範圍可分為專用機械手和通用機械手兩種;

3.按運動軌跡控製方式可分為點位控製和連續軌跡控製機械手等。

衝床機械手能夠實現4個自由度的運動,其各自的自由度的驅動全部由氣動肌肉來實現。最前端的氣爪抓取物品,通過氣動肌肉的驅動六軸機器人實現各自關節的轉動,使物品在空間上運動,根據合理的控製,最終實現機械手的動作要求。 而衝壓機械手的動作過程如下:從原點開始按下啟動按鈕時,下降電磁閥通電,機械手開始下降。

下降到底時,碰到下限位開關,下降電磁閥斷電,下降停止;同時接通夾緊電磁閥,機械手夾緊,夾緊後,上升電磁閥開始通電,機械手上升;上升到頂時,碰到上限位開關,上升電磁閥斷電,上升停止;同時接通右移電磁閥,機械手右移,右移到位時,碰到右移位開關,右移電磁閥斷電,右移停止。

此時,右工作台上無工作,則光電開關接通,下降電磁閥接通,機械手下降。下降到底時碰到下限位開關下降電磁閥斷電,下降停止;同時夾緊電磁閥斷電,機械手放鬆,放鬆後,上升電磁閥通電,機械手上升,上升到限位開關,上升電磁閥斷電,上升停止;同時接通左移電磁閥,機械手左移;左移到原點時,碰到左開關,左移電磁閥斷電,左移停止。

至此,衝壓機械手經過八步動作完成一個循環。

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